А. А. Ардентов, А. В. Смирнов, Управление мобильным роботом вдоль эластик Эйлера

Название: Управление мобильным роботом вдоль эластик Эйлера
Авторы: А. А. Ардентов, А. В. Смирнов
Журнал: Программные системы: теория и приложения
Год: 2017
Номер: 4
Том: 8
Страницы: 163–178
Образец цитирования:

А. А. Ардентов, А. В. Смирнов, “Управление мобильным роботом вдоль эластик Эйлера”, Программные системы: теория и приложения, 8:4 (2017), 163–178

Аннотация:

В данной работе рассматривается задача управления колесным роботом на плоской поверхности без препятствий. В основе сборки робота лежит платформа Arduino. Исследуется оптимальный класс управлений, впервые возникший еще в классической задаче Эйлера об эластиках. В конце работы приведено несколько примеров перемещения робота вдоль эластик Эйлера, изучена проблема ухода траектории от эластики и возможные пути её решения. 

Файл: Скачать