Докладчик: Андрей Андреевич Ардентов (ИПС им. А.К. Айламазяна РАН)

Дата: 19 июня 2015

Время: 8:00

Место: зал ученого совета ИПС

Презентация: Скачать

Аннотация:

Управление мобильными роботами является одной из актуальных задач робототехники. Существуют различные модели роботов, для которых можно поставить двухточечную задачу управления, т.е. задачу перевода робота из одного состояния в другое посредством некоторого управления. Управление и состояние робота, которое описывается точкой в некотором пространстве, являются существенными характеристиками робота для таких задач. В общем случае движение колёсных роботов описывается нелинейными дифференциальными уравнениями. При этом, если размерность управления меньше размерности состояния, то управляемая система называется неголономной. Управление неголономными системами представляет сложную проблему, так как системе запрещено непосредственно двигаться вдоль некоторых направлений, но разрешено с помощью маневров. Например, система, описывающая движение автомобиля на плоскости является неголономой, так как автомобиль может перемещаться лишь в направлении движения колёс, но не перпендикулярно. В докладе будет представлен обзор работ по управлению некоторых неголономных систем, моделирующих мобильные роботы, в том числе с прицепами.