А. П. Маштаков. Алгоритмическое и программное обеспечение реше-
ния конструктивной задачи управления неголономными пятимерными
системами // Программные системы: теория и приложения : электрон.
научн. журн. 2012. T. 3, № 1(10), с. 3–29.
В статье рассмотрена задача управления нелинейными пятимерными системами с двумерным линейным управлением. Для приближенного решения задачи в классах кусочно-постоянных и оптимальных управлений разработан итерационный алгоритм, основанный на построении нильпотентной аппроксимации. Подробно излагается реализация алгоритма в виде параллельного программного комплекса, разработанного в среде Wolfram Mathematica. Приведены результаты испытания комплекса на задаче о качении шара по плоскости и задаче управления машиной с двумя прицепами.