Название: Анормальные экстремали в субримановой задаче для общей модели робота с прицепом

Авторы: Ардентов А. А., Артемова Е. М.

Аннотация:

Рассматривается симметричная модель колёсного робота с прицепом с различными видами связки робота и прицепа. Исследуется соответствующая субриманова задача в анормальном случае принципа максимума Понтрягина. Доказано, что при фиксированных параметрах связки робота с прицепом и фиксированном начальном положении существуют две симметричные анормальные экстремали. При движении робота с прицепом вдоль этих траекторий робот следует вдоль нормальных экстремальных траекторий для субримановой задачи на группе SE(2).